Městská policie v Uherském Hradišti vznikala v roku 1991, kdy Městský úřad v Uherském Hradišti vyhlásil konkurz na velitele městské policie.
Na základě tohoto řízení byl za budoucího velitele vybrán Jiří Doček a rovněž zástupce velitele Ing. Jaroslav Ježo. Oba byli 1. července 1991 zařazeni do zanikající složky městského úřadu, Inspekce veřejného pořádku (tzv. šedý mor) a jejich úkolem bylo připravit půdu pro vznik Městské policie v Uherském Hradišti. Ještě na podzim v roce 1991 byl vyhlášen konkurz na budoucí strážníky městské policie, čímž se budoucí policie rozrostla o dalších osm lidí.
Dne 1. 1. 1992 nabyla účinnosti obecně závazná vyhláška Města Uherské Hradiště o MĚSTSKÉ POLICII a toto datum je také datem zřízení Městské policie v Uherském Hradišti, jakož i datem, kdy nabyl účinnosti Zákon č. 553/91 Sb. o Obecní policii. Tím byla oficiálně zahájena činnost Městské policie v Uherském Hradišti. V prvním čtvrtletí r. 1992 se městská policie rozrostla o dalších 5 lidí, čímž se stav naplnil na 15 strážníků. V tomto období rovněž proběhlo vystrojení a vyzbrojení strážníků a městské policii bylo přiděleno první služební vozidlo Škoda Forman. V červnu 1997 odchází z městské policie velitel Jiří Doček a na jeho místě ho nahrazuje dosavadní zástupce Ing. Jaroslav Ježo.
V červenci roku 1997 sužovaly prakticky celé moravské území rozsáhlé záplavy a nevyhnulo se jim ani Uherské Hradiště. Právě v tomto období městská policie dokazuje, že nepředstavuje jenom represivní složku, ale především složku, na kterou se občané mohou i v té nejtěžší situaci obrátit se žádostí o pomoc. V tomto roce se rovněž mění i sídlo městské policie. Z budovy radnice se strážníci stěhují do nově rekonstruovaných prostor v centru města.
V roce 1999 se zavádí pro občany města Uherské Hradiště bezplatnou službu v podobě evidence jízdních kol. O této službě je psáno v samostatné rubrice těchto stránek.
Důležitým mezníkem po dobu působení městské policie a její činnosti byl rok 2002, kdy se ve městě započalo s budováním Městského kamerového dohlížecího systému (MKDS), jehož I. etapa spočívala ve vybudování 4 kamerových bodů v centru města a zřízení monitorovacího pracoviště na služebně městské policie. Do roku 2009 bylo v různých částech města postupně vybudováno dalších 12 kamerových bodů. Informace o MKDS v Uherském Hradišti jsou popsány rovněž v samostatné rubrice těchto stránek.
V roce 2010 střídá Ing. Jaroslava Ježa ve funkci velitele MP Bc. Vlastimil Pauřík, který zastával u městské policie funkci zástupce velitele MP. V tomto roce zaniká sídlo městské policie na Masarykově náměstí a městská policie se stěhuje do nově rekonstruované budovy v Hradební ulici, kde se konečně po dlouhé době dočkala důstojných a reprezentativních prostor. V současné době tvoří městskou policii 23 strážníků a 2 civilní zaměstnanci.
